Las primeras referencias que se tienen del uso del caballo con fines terapéuticos, se encuentran en el libro “Las Dietas” de Hipócrates el padre de la medicina en los años 458-377 A.C.. Desde esta fecha, pasando por Galileo (130-199 D.C.) llegamos a Merkurialis “El Arte Gimnástico”(1569), Charles Castel (1734) creador de Cadera Vibratoria, Samuel Quelmalz (1697-1758) como primera referencia del movimiento tridimensional del dorso del caballo y Joseph Tissot (1782) Gimnasia Médica y Cirugía como una característica benéfica del paso ecuestre.

En 1901, en Inglaterra (Hospital Ortopédico de Oswentry) se efectúa la primera aplicación de la Equinoterapia en el contexto hospitalario. Un grán impulso a la Equinoterapia es el acontecido con Liz Hartal que, afectada de poliomielitis, obtiene una medalla de plata en adiestramiento ecuestre en la olimpiada de 1952 (Olimpiada de Helsinque) despertando la curiosidad de la sociedad médica.

En 1965, en Francia la Equinoterapia se torna en materia didáctica universitaria (Salpentier) con una franca defensa a la primera tesis de doctorado en medicina con el tema sobre la equinoterapia (1972). En esta época se inicia en Brasil los primeros experimentos de equinoterapia.

De 1974 a 1994 se desarrollan múltiples Congresos Internacionales y se funda la Federación Internacional de Equitación para Discapacitados (FRDI) con 39 países afiliados en la actualidad, ahora HETI Federacion Internacional con Caballos para educación y terapia.

En el mes de marzo de 1998 se establece en Querétaro el primer centro de rehabilitación mediante la Equinoterapia sin fines de lucro dando orígen el 11 de Noviembre del 2003 a la Asociación Mexicana de Equitación Terapéutica, A.C.  (AMET) con la finalidad de incrementar las terapias en las áreas de niños de alto riesgo neurológico, bebés menores de 3 años y la integración, capacitación contínua, promoción y representación internacional de los Centros  de Equinoterapia afiliados a AMET.